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会盟的前一天，宋襄公就被释放了，与其他诸侯一起见面。宋襄公又羞又气，心情不太好，但他还是不得不向其他诸侯表示感谢。到了盟约的日子，郑文公带领其他诸侯，恳请楚成王上坛主持盟约。成王手持牛耳，宋国和鲁国等其他诸侯依次在他之后完成歃血仪式。宋襄公虽然很生气，但却不敢说出来。盟约完成后，各个诸侯散去。后来，宋襄公听到讹传的消息，说公子目夷已经篡位，于是他打算逃到卫国去避难。公子目夷派遣使者前来，并致辞说：“我代理国家之位，是为了保护君主。国家是属于君主的，我为什么不把它交还呢？”一会儿，法驾已经准备好了，公子目夷亲自前去迎接宋襄公，并让他返回了宋国。公子目夷则退回到臣属的位置上。胡曾先生在评论襄公被释放的事情时，认为这完全得益于公子目夷的计策。目夷神态悠闲，毫不在意旧君，如果他手忙脚乱地请求释放襄公，楚国反而会把襄公视为稀有货物，怎么可能轻易放他走呢？有一首诗赞美道：“金注何如瓦注奇？新君能解旧君围。为君守位仍推位，千古贤名诵目夷。”还有一首诗描述了六个诸侯国公然讨好楚国，寻求宽限。他们明明把中原地区的控制权交给了楚国，楚国还会把中原放在眼里吗？诗中写道：“从来兔死自狐悲，被劫何人劫是谁？用夏媚夷全不耻，还夸释宋得便宜。”
宋襄公渴望成为霸主，却被楚国人戏弄，遭受了极大的侮辱。他的怨恨之情如同深入骨髓，但因为实力不足无法报复。他又责怪郑伯提议尊楚王为盟主，心中充满愤怒，正打算与郑国为敌。在周襄王的十四年春天三月，郑文公去楚国进行朝拜礼仪，宋襄公听说后非常生气，于是发动全国的军队，亲自去讨伐郑国的罪过，让上卿公子目夷辅助世子王臣守卫国家。目夷劝谏说：“楚国和郑国正在和睦相处，宋国如果去攻打郑国，楚国必定会去救援。这次行动恐怕不能取得胜利，不如修养德行等待时机更为上策。”大司马公孙固也提出了劝谏。宋襄公很生气地说：“司马不愿意出兵，那我就独自出发！”公孙固不敢再说什么，于是他率领军队攻打郑国。宋襄公亲自率领中军，公孙固担任副将，大夫乐仆伊、华秀老、公子荡、向訾守等人也跟随出征。间谍把这事报告给了郑文公。文公非常惊慌，急忙派人向楚国求救。楚成王说：“郑国对我就像父亲一样，我们应该尽快去救援。”成得臣进言说：“与其救援郑国，不如攻打宋国。”楚成王问：“为什么呢？”成得臣回答道：“宋襄公已经被俘，宋国人民已经失去了士气。如果现在我们再派大军攻打郑国，宋国必然会变得非常弱，我们可以利用他们的虚弱打败他们，而不需要真正打一场大战。如果宋国回来自救，他们也会因此而疲惫不堪。利用逸待劳，难道不是更容易获得胜利吗？”楚王听到这些话，认为很有道理。于是他立即任命得臣为大将，斗勃为副将，率领军队攻打宋国。
宋襄公正和郑文公相持不下，突然得到楚国军队的支援，于是他率领军队赶紧返回，驻扎在泓水南岸，准备抵御楚国的进攻。成得臣派人带着挑战书前来。公孙固对宋襄公说：“楚国派兵前来，是为了救郑国。如果我们放弃攻打郑国，向楚国表示歉意，楚国必然会回去。我们不能与他们开战。”宋襄公回答道：“先前齐桓公曾经率领军队攻打楚国，现在楚国来攻打我们，如果我们不与他们开战，怎么能够继承齐桓公的事业呢？”公孙固又说：“我听说一个家族不会再次兴盛。天意已经抛弃商朝很久了，您想要振兴它，可能吗？再说我们的军队不如楚军强大，武器不如楚军精良，士兵不如楚军勇敢。宋国人害怕楚军就像害怕蛇蝎一样，您凭什么认为我们能战胜楚军呢？”襄公说：“楚军的武器装备充足，但仁义不足。我们的武器装备不足，但仁义充足。过去武王只有三千虎贲军队，却能战胜殷朝的亿万大军，靠的就是仁义。作为一个有道之君，却要躲避无道之臣，我宁愿死也不愿意活着。”于是他在战书的末尾批示，约定在十一月初一，在泓阳进行战斗。”襄公命令制作一面大旗，放在辂车上，旗上写上“仁义”两个字。公孙固暗暗叫苦，私下对乐仆伊说：“打仗是为了杀人，却谈仁义，我真不知道君主的仁义在哪里？天意已经夺走了君主的魂魄，我为君主感到危险！我们一定要小心谨慎，不要因为君主的决策而使国家受损。”到了约定的时间，公孙固在天还没亮时就起床，向襄公请求，严阵以待。
据说楚将成得臣驻扎在泓水北岸，斗勃建议：“我们五更时分就要渡过泓水，以防宋国先布阵来阻挡我们。”得臣笑着说：“宋公只顾着空谈仁义，完全不懂得军事。我们早早渡河早早打仗，晚渡河晚打仗，有什么可担心的呢？”天亮的时候，楚军开始陆续渡过泓水。公孙固向襄公建议道：“楚军在天亮时才开始渡河，看来他们对我们非常轻视。我们现在趁他们一半军队还没渡过河，突然发起进攻，这样就能用我们完整的军队对抗楚军的一半兵力。如果让他们全部渡过河，楚军兵多我们兵少，恐怕难以抵挡，那怎么办呢？”宋襄公指着大旗说：“你看到上面的‘仁义’二字了吗？我们的军队摆出了堂堂正正的阵势，我们怎么能够半路袭击楚国呢？”公孙固又在心里感到苦恼。
不一会儿，楚国的士兵全部渡河。成得臣穿着华丽的衣袍，头戴琼冠，缀着玉珠，身披软甲，腰间挂着雕饰的弓箭，手持长鞭，指挥着军队，布置东西两侧的阵势。他气宇轩昂，自信满满，好像旁若无人似的。公孙固再次请求见宋襄公，说：“楚国的军队正在布阵，还没有完全列好，我们现在可以趁机击打他们，让他们陷入混乱。”宋襄公对他吐了口唾沫，说：“你怎么能够贪图一时的胜利而忽略千秋万代的仁义呢？我们的军队摆出了堂堂正正的阵势，怎么可以未完全列好阵势就开始进攻呢？”公孙固又在心里感到苦恼。楚国的军队已经布好了阵势，人马强壮，遍及山野，宋国的军队都感到害怕。宋襄公下令敲起战鼓，楚国的军队也敲起了战鼓。宋襄公挺着长戈，带着公子荡、向訾守两位将军，以及门官和其他士兵，驾车冲向楚国的阵势。成得臣看到宋军的攻击非常凶猛，暗中传达号令，打开了阵门，只放宋襄公一队车骑进来。公孙固紧随其后保护宋襄公，但宋襄公已经冲进阵势里了。只见一位上将挡在阵门口，口中不停地喊着：“有本事的就来和我决战！”那位将领就是斗勃。公孙固非常生气，挺起戟直接冲向斗勃，斗勃举起刀来相迎。两人交战了不到二十招，宋国的将领乐仆伊带领军队赶到，斗勃微微有些忙乱的意思。恰巧，楚国的一位上将蔿吕臣冲出阵中，挡住了乐仆伊的攻击，与他展开激烈的战斗。公孙固趁着混乱，找到了一个机会，用戟头挑开了楚国军队的缝隙，冲入了阵中。斗勃拿着刀追了上来，宋国的将领华秀老也来到了这里，牵住了斗勃，两队士兵在阵前展开了激烈的战斗。